全棧式無人駕駛系統解決方案
無人駕駛智能車開發平臺
提供一整套無人駕駛系統開發套件
無人駕駛系統 ?
環境感知 ?
感知系統的輸入設備包括攝像頭、激光雷達(LiDAR)、毫米波雷達、超聲波、導航系統等。這些傳感器收集周圍信息，為感知系統提供全面的環境數據。
控制決策 ?
決策系統負責路線規劃和實時導航。主要涉及高精度地圖，以及“車聯網V2X”、“智能交通系統”的支持，決策系統應用人工智能算法評估各種駕駛行為，包括信號燈、道路擁堵、行人情況等，以此規劃最佳行駛路徑。
執行系統 ?
執行系統主要涉及線控底盤，包括線控轉向、線控剎車、線控油門、線控換擋等。線控系統來取代司機的手和腳，并配置多個處理器組成的子系統，以此來穩定、準確地控制汽車安全行駛。
線控底盤 ?
集成動力電池及BMS、驅動電機及控制器、線控轉向系統、線控剎車系統、底盤控制器，支持CAN總線通訊，響應速度快、反饋精度高。支持遙控器控制操作。
域控制器 ?
自動駕駛域控制器ACU，負責環境感知信號采集，承載視覺圖像處理融合算法、路徑規劃和控制決策
線控底盤控制器 ?
用于線控底盤行走、轉向、剎車及附件控制，帶有完整控制系統軟件。
自動駕駛控制算法 ?
實現基本的環境感知、路徑規劃、自動行走、轉向、剎車、避障、自動泊車等。
激光雷達（16線） ?
采集車輛周圍物體的位置、距離、形狀信息，可立體成像。
毫米波雷達（ 77GHz ） ?
前向毫米波雷達，遠距離物體感知
攝像頭 ?
中長前視攝像頭及廣角環視攝像頭，車輛周圍環境感知
超聲波雷達 ?
近距離物體感知
組合導航和4G網絡模塊 ?
包含導航、慣導IMU和4G網絡模塊
觸控顯示屏 ?
用于人機交互和切換控制
線控系統改裝 ?
汽車底盤線控系統的核心是線控驅動系統、線控轉向系統和線控制動系統。
線控系統是執行機構和操縱機構兩者沒有機械聯結和機械能量的傳遞，駕駛人的操縱指令通過傳感器件感知，再采用電信號等形式經過網絡傳遞給執行機構與電子控制器。其中，執行機構利用外部能源完成相應的任務，而其執行的整個過程和執行結果受電子控制器的控制與監測。
線控驅動是電子控制器根據駕駛人指令來控制發動機的轉速和方向，并且通過加速踏板來控制發動機輸出轉矩的大小。
線控轉向系統由轉向系統、電子控制系統和轉向盤系統3部分組成，去除了轉向輪與轉向盤之間的機械連接裝置，使得其自身與其他系統更加協調。
線控制動系統由接收單元、踏板行程傳感器和制動踏板等組成，經制動控制器接收車輪傳感器信號、踏板信號與制動信號來控制車輪制動。
自動駕駛系統控制策略及系統集成 ?
自動駕駛功能基于線控底盤和域控制器，通過傳感器感知車輛周圍環境，域控制器計算規劃路徑和決策，底盤控制器控制線控底盤執行行駛、轉向、剎車等功能。為了實現這一目的，自動駕駛軟件功能為以下三部分：感知、規劃、控制。
感知 是指無人駕駛系統從環境中收集信息并從中提取相關知識的能力。其中，環境感知特指對于環境的場景理解能力，如障礙物的類型、道路標志、行人和車輛檢測等語義分類。定位是對感知結果的后處理，通過定位功能從而幫助無人車了解相對于所處環境的位置。
規劃 是指無人車為了到達某一目的地做出決策和計劃的過程。對于無人駕駛車輛而言，這個過程通常包括從起始地到目的地，同時要避開障礙物，并且不斷優化行車路線軌跡和行為，以保證乘車的安全舒適。
控制 是指無人車精準地執行規劃好的動作、路線的能力，及時地給與車輛執行機構合適的油門、方向、剎車信號等，以保障無人車能按預期行駛。
